本文討論了在給定環(huán)境的障礙物，以及起始和目標(biāo)的位置的條件下，選擇一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑，使機(jī)器人能夠安全、無(wú)碰撞地通過(guò)所有的障礙的問(wèn)題，即：避碰規(guī)劃問(wèn)題。
      文中采用空間解析幾何的變換基本原理及坐標(biāo)變換的矩陣解析方法，來(lái)建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的多級(jí)變換方程。
      根據(jù)每次移動(dòng)時(shí)，不同連桿對(duì)指尖位置變化影響不同，根據(jù)優(yōu)先權(quán)調(diào)節(jié)各個(gè)角度的值，采用這種搜索算法來(lái)尋求最優(yōu)路徑。并為提高搜索速率，降低搜索次數(shù)，采取通過(guò)改變角度變化步長(zhǎng)對(duì)搜索算法進(jìn)行優(yōu)化，使針尖最初大幅度靠近目標(biāo)點(diǎn)，后通過(guò)微調(diào)逐步逼近。在討論沿曲線移動(dòng)的問(wèn)題時(shí)，加入對(duì)兩點(diǎn)間最短路徑的微分求最極值的處理方法。
      建立Z空間，使用0-1矩陣來(lái)表示障礙空間，采用基于直線生成的方法避碰。在計(jì)算中采用提前計(jì)算的方法預(yù)知下一步到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)來(lái)處理避碰。
      本文最大的特點(diǎn)在于（1）通過(guò)改變角度變化步長(zhǎng)對(duì)搜索算法進(jìn)行優(yōu)化；（2）基于Z空間的自由空間法處理避碰問(wèn)題。